En True Compass, el senador recordó momentos como los asesinatos de sus dos hermanos, John y Bob -este último asesinado también cuando intentaba ganar la Presidencia del país-, y escribió que «los meses tras la muerte de Bobby son un borrón en mi memoria». Kennedy hizo alusión también un incidente que manchó su carrera política y nunca quedó completamente esclarecido, la muerte de su secretaria, Mary Jo Kopechne, que falleció ahogada cuando el vehículo en el que ambos viajaban se hundió en un lago en Chappaquidick (Massachusetts).
El senador logró salir pero tardó horas en dar parte del accidente. Esa tragedia, según confesó en sus memorias, «me persigue cada día de mi vida. He sufrido pérdidas violentas y repentinas demasiadas veces en mi vida, pero esa noche fue diferente. Esa noche yo fui el responsable. Fue un accidente, pero fui el responsable». El senador aludió también a la muerte en accidente de aviación en 1999 de su sobrino John Kennedy, hijo del fallecido presidente y considerado el heredero natural de la dinastía. «Mucha gente se ha preguntado si John hubiera acabado presentándose a unas elecciones. Creo que lo hubiera hecho y él hubiera sido excelente. Iba por delante de su tiempo a la hora de entender el vínculo entre la cultura popular y la política», según escribió el senador demócrata en sus memorias.
El senador también explicó en detalle su apoyo al actual presidente de EEUU, Barack Obama, en las primarias demócratas el año pasado, que jugó un importante papel en el triunfo del candidato en esos comicios y finalmente en las presidenciales. «En los primeros meses de 2008, de una amplia gama de candidatos demócratas cualificados emergió un joven tan carismático, tan electrificante, con una mente tan llena de buenas ideas que, antes de darme cuenta, estaba recorriendo los estados del oeste en su favor, como si me hubieran quitado la mitad de años, agitando el puño y gritando a las multitudes entusiasmadas «¡puedo oler el cambio!».
Kennedy falleció el pasado 26 de agosto tras una batalla de más de un año contra el cáncer cerebral y fue enterrado en el cementerio de Arlington cuatro días más tarde en una ceremonia en la que Obama le calificó como «el más grande legislador de nuestros tiempos».